Preprocesamiento de archivos de código G de gran tamaño

La estructura es típica de las aplicaciones de CNC. El código G se lee en la tarea en segundo planoPathTask), y el preprocesamiento de rutas también tiene lugar aquí. La interpolación se realiza en la tarea del busMainTask).

Para mantener corta la latencia al principio del procesamiento del código G, se utiliza un bucle en la tarea en segundo plano. Para simplificar, se utiliza un contador para la condición de cancelación. Según la aplicación, el código G y el rendimiento del PLC, pueden resultar útiles otras condiciones de cancelación, como un temporizador. El ciclo finalizará antes de alcanzar esta condición de cancelación cuando la cola de rutas

// Set this value depending on your other tasks, PLC performance, and G-Code
counter := 25;

WHILE counter > 0 AND
      (poqDataOut = 0 OR_ELSE (NOT poqDataOut^.bFull AND NOT poqDataOut^.bEndOfList))
DO
     <Read G-Code and process it>

     counter := counter - 1;
END_WHILE

Mediante la canalización en el preprocesamiento, incluso los archivos de código G de gran tamaño se pueden leer con requisitos de memoria pequeños y constantes. Los tamaños de las colas se eligen para que sean lo suficientemente grandes como para permitir una previsión suficiente de los bloques de funciones respectivos

La cola de salida de SMC_NCInterpreter es también la cola de entrada de SMC_SmoothMerge. Se reservan un total de 128+3 elementos para la cola de salida. 3 es una SMC_OutQueue y quedan 128 para usarse como previsión para SMC_SmoothMerge. SMC_SmoothMerge combina un máximo de 128 segmentos lineales cortos en una sola ranura.

La cola de salida de SMC_SmoothMerge es también la cola de entrada de SMC_SmoothPath. SMC_SmoothPath requiere al menos 2 elementos, más una reserva de 3 elementos, como previsión. Si las funciones M se encuentran entre dos elementos suavizados, se necesitarán más elementos según el número de

La cola de salida de SMC_SmoothMerge es también la cola de entrada de SMC_Interpolator. Una previsión de 100 elementos es adecuada para la mayoría de las aplicaciones. Para obtener más información, consulte lo siguiente: Preprocesamiento de rutas y tamaños de cola.

/// Buffer of the interpreter, lookahead for SMC_SmoothMerge
aBufIp : ARRAY[0..130] OF SMC_GeoInfo;
/// Buffer of SMC_SmoothMerge
aBufSmm : ARRAY[0..15] OF SMC_GeoInfo;
/// Buffer of SMC_SmoothPath, lookahead for SMC_Interpolator
aBufSmp : ARRAY[0..99] OF SMC_GeoInfo;

El SMC_SmoothMerge bloque funcional garantiza una curva de velocidad suave en los muchos segmentos lineales muy cortos. Combina tantos segmentos lineales consecutivos como sea posible en una sola ranura, manteniendo las tolerancias especificadas. En este ejemplo, se permite una desviación máxima de 0,1 mm en X e YPARAMETERS.piMaxDifference).